Robotic endoscopy: a review of the literature

Purpose To present new endoscopic robotic devices in the context of minimally invasive procedures with high precision and automation. Methods Review of the literature by December 2018 on robotic endoscopy. Results We present the studies and investments for robotic implementation and flexible endoscopy evolution. We divided them into forceps manipulation platforms, active endoscopy and endoscopic capsule. They try to improve forceps handling and stability and to promote active movement. Conclusion The implementation and propagation of robotic models depend on doing what the endoscopist is unable to. The new devices are moving forward in this direction.(AU)

Robotic milking of dairy cows: a review / Ordenha robotizada de vacas leiteiras: uma revisão

Automatic milking systems (AMS) have aroused worldwide interest recently. The first installation was by the company Lely in a project in the Netherlands (its homeland) in 1992. But nowadays, AMS represents a growing reality due to lobby for labor issues, rising costs, difficulty finding well-trained workers, and/ or difficulty keeping people on farms. This work aimed to present a review of the literature on AMS, beginning with a brief history of the evolution of the technology, showing advantages and limitations of its use, and ultimately giving some suggestions. The understanding of the technical functioning and operational running can help farmers and technicians in decision making on the adoption of the new technology. Besides workforce reduction and labor quality promotion, AMS has potential to improve feed conversion to milk, milk quality (with lower SCC), and cow productivity, as well as providing useful data and parameters for better farm management. Potential limitations include high investment costs, changes in milk composition (solids, free fatty acids), and increased risk of ketosis in cows.

Robôs ordenhadores são uma novidade razoavelmente recente no mundo. O primeiro foi instalado em 1992, pela empresa Lely, em um projeto experimental em seu país de origem, a Holanda. Entretanto, trata-se de uma realidade presente e cada vez maior, pois o problema da mão de obra, em diversos locais do mundo, cada vez mais cara, pouco capacitada e/ou difícil de manter na fazenda, é inexorável. Objetivou-se apresentar uma revisão da literatura sobre a utilização da robótica na ordenha de vacas leiteiras, abordando o funcionamento técnico e operacional, bem como vantagens e limitações de sua utilização, visando auxiliar pecuaristas e técnicos na tomada de decisões em adotar, ou não, essa tecnologia. Apresentou-se, ainda, um breve histórico da evolução dos robôs ordenhadores, bem como algumas considerações finais. Constatou-se que os robôs, além de substituírem mão de obra, possuem o potencial de melhorarem a conversão alimentar para leite, a qualidade do leite (baixar CCS), aumentar a produtividade das vacas e proporcionar dados e parâmetros para uma gestão mais adequada dos números da atividade dentro da fazenda. Dentre as possíveis limitações estão o alto valor de investimento, alterações em sólidos do leite, presença de ácidos graxos livres no leite e aumento nos riscos de cetose nas vacas.

Robotic milking of dairy cows: a review / Ordenha robotizada de vacas leiteiras: uma revisão

Automatic milking systems (AMS) have aroused worldwide interest recently. The first installation was by the company Lely in a project in the Netherlands (its homeland) in 1992. But nowadays, AMS represents a growing reality due to lobby for labor issues, rising costs, difficulty finding well-trained workers, and/ or difficulty keeping people on farms. This work aimed to present a review of the literature on AMS, beginning with a brief history of the evolution of the technology, showing advantages and limitations of its use, and ultimately giving some suggestions. The understanding of the technical functioning and operational running can help farmers and technicians in decision making on the adoption of the new technology. Besides workforce reduction and labor quality promotion, AMS has potential to improve feed conversion to milk, milk quality (with lower SCC), and cow productivity, as well as providing useful data and parameters for better farm management. Potential limitations include high investment costs, changes in milk composition (solids, free fatty acids), and increased risk of ketosis in cows.(AU)

Robôs ordenhadores são uma novidade razoavelmente recente no mundo. O primeiro foi instalado em 1992, pela empresa Lely, em um projeto experimental em seu país de origem, a Holanda. Entretanto, trata-se de uma realidade presente e cada vez maior, pois o problema da mão de obra, em diversos locais do mundo, cada vez mais cara, pouco capacitada e/ou difícil de manter na fazenda, é inexorável. Objetivou-se apresentar uma revisão da literatura sobre a utilização da robótica na ordenha de vacas leiteiras, abordando o funcionamento técnico e operacional, bem como vantagens e limitações de sua utilização, visando auxiliar pecuaristas e técnicos na tomada de decisões em adotar, ou não, essa tecnologia. Apresentou-se, ainda, um breve histórico da evolução dos robôs ordenhadores, bem como algumas considerações finais. Constatou-se que os robôs, além de substituírem mão de obra, possuem o potencial de melhorarem a conversão alimentar para leite, a qualidade do leite (baixar CCS), aumentar a produtividade das vacas e proporcionar dados e parâmetros para uma gestão mais adequada dos números da atividade dentro da fazenda. Dentre as possíveis limitações estão o alto valor de investimento, alterações em sólidos do leite, presença de ácidos graxos livres no leite e aumento nos riscos de cetose nas vacas.(AU)

Extraction of navigation line based on improved grayscale factor in corn field / Obtenção de linhas de tráfego em lavoura de milho baseada no fator de escala de cinza melhorado

Focusing on the problem that corn plant in different growth periods is grayed out by known methods, the gray scale difference of different part is large or the soil discrimination degree is not high, the navigation path is low in accuracy and speed. This paper proposed a new method for extracting cornfield navigation baselines, which is used to control walking of agricultural robots. Design method included image segmentation, navigation point extraction, and navigation path fitting. Image segmentation is based on a new grayscale factor combined with median filtering, OSTU method and morphological operations to achieve the separation of crops and soil. The extraction of the navigation point is based on the binary image vertical projection map to obtain the region of interest, and the navigation point coordinates are determined by calculating the relative center point of the white pixel points of the sampling line in the region of interest. The Hough transform is used to fit the navigation point obtained by the vertical projection map to determine the navigation path, and then the control parameters are obtained. The gray scale factor that is improved in this paper combined with the vertical projection map can extract the target ridge with an accuracy rate of 92%, and the accuracy of extracting the navigation line is more than 90%. When conducting navigation tracking experiments in corn field, the maximum error is 5cm.(AU)

Depois de usar o método conhecido como escala de cinza para plantas de milho, a diferença de escala de cinza entre diferentes partes da planta é grande ou a diferenciação do solo não é alta, a precisão do trajeto de navegação é baixa e a velocidade é lenta. Neste trabalho foi proposto um novo método de extração da linha de referência de navegação para campos de milho, que é usado para controlar a caminhada de robôs agrícolas. Os métodos de projeto incluem: segmentação de imagem, extração de ponto de navegação e encaixe de linha de navegação. A segmentação por imagem é baseada na separação de culturas e solos com base no novo fator de escala de cinza combinado com a filtragem mediana, método de Otsu e operação morfológica. A extração de pontos de navegação é baseada em um mapa de projeção vertical de imagem de dois valores para obter a área de interesse, e as coordenadas do ponto de navegação são determinadas por cálculo do ponto central relativo no pixel branco da linha amostral na área de interesse. O fator de escala de cinza melhorado nesta pesquisa irá extrair o centro da entre linha de plantio alvo com uma taxa de precisão de 92%. A precisão de extração da linha de navegação é mais de 90%. O erro máximo foi de 5cm quando o experimento de rastreamento de navegação em tempo foi é realizado em campos de milho.(AU)

New trends in translational microsurgery

Technological advances such as optical instruments and surgical tools have enabled the considerable contributions of microsurgery to surgical therapies. Accordingly, surgical therapeutics has provided the latest information across a wide range of medical specialties, including immunology and pharmacology, despite specialization according to organs and organ systems. The International Society for Experimental Microsurgery, an academic organization, has utilized experimental microsurgery technology in the identification of curative concepts for diseases that remain difficult to treat. For this publication to mark the 32nd anniversary of the Brazilian Surgical Society, I introduced the following types of technology related to the further development of microsurgical technological innovations in the future: high-resolution three-dimensional (3D) video and touch-sensitive microsurgery robots.(AU)

Influência da profundidade do úbere na limpeza dos tetos e na saúde da glândula mamária em ordenha robótica / Influence of udder depth on cleaning teats and health of the mammary gland in robotic milking

O objetivo deste trabalho foi avaliar a influência da profundidade do úbere sobre a limpeza de tetos e a saúde da glândula mamária. O experimento foi desenvolvido no período de março a junho de 2014, em Castro, PR. Foram utilizadas 20 vacas da raça Holandesa confinadas em free stall e ordenhadas em sistema de ordenha robotizada (SOR). As vacas foram divididas em quatro grupos com cinco animais cada (duas primíparas e três multíparas), com base na distância do piso do úbere em relação ao jarrete (úbere profundo, normal, pequeno e raso). Os dados, registrados eletronicamente, foram coletados mensalmente, por quatro meses, referentes à semana do controle leiteiro oficial. Para avaliar a efetividade da limpeza dos tetos, foram feitos swabs de dois tetos contralaterais (anterior direito e posterior esquerdo) antes e após a limpeza automática, bem como foram esfregadas toalhas umedecidas, uma vez, ao redor dos outros tetos. Uma amostra de leite foi coletada por vaca para determinar a contagem de células somáticas (CCS). Na análise multivariada, foi observada relação da profundidade do úbere com a limpeza de tetos avaliada por meio do escore de limpeza de tetos com toalhas umedecidas (ELTT). Os úberes levemente acima do jarrete (normal) apresentaram menor CCS e contagem bacteriana total (CBT) dos tetos. Os úberes rasos apresentaram maior diferença no ELTT. As vacas com úberes profundo e raso apresentaram menor efetividade na limpeza de tetos e na saúde da glândula mamária. Vacas com úbere normal apresentaram conformação e sanidade da glândula mamária e contaminação de tetos mais adequadas à ordenha robótica. Em fazendas que pretendem introduzir o SOR, é recomendado selecionar vacas com úbere com profundidade um pouco acima do jarrete. O impacto do SOR na CBT dos tetos está relacionado à condição de limpeza deles na pré-ordenha e das instalações. Portanto, a condição de ambiência das vacas é fundamental para a saúde da glândula mamária e a obtenção de um leite com alta qualidade.(AU)

The aim of this study was to assess the influence of the depth of the udder on cleaning of teats and health of the mammary gland. The experiment was developed in the period spanning from March to June 2014, in Castro, PR. Twenty Holstein cows confined in free stall and milked in an automatic milking system (AMS) were used. The cows were divided into 4 groups with five animals (2 primiparous and 3 multiparous) based on the depth of the udder (udder depth: normal, small, and shallow). The electronically recorded data were collected monthly for four months, referring to the week of the official production milk control. To evaluate the effectiveness of cleaning teats, two contralateral teats were swabbed (right front quarter and left rear) before and after the automatic cleaning and once moistened towels were scrubbed around the other teats. A sample of milk was collected per cow to determine the somatic cell count (SCC). In the multivariate analysis relation of the udder depth with the teat cleaning was observed and evaluated through the teat cleaning with moistened towels score (TCTS). Udders slightly above the hocks (normal) had lower SCC and total bacterial count (TBC) of the teats. Shallow udders showed greater difference in TCTS. Cows with deep and shallow udders show less effective teat cleaning and health of the mammary gland. Cows with normal udders presented mammary gland conformation and health and contamination of teats most appropriate for robotic milking. On farms intending to introduce AMS it is recommended to select cows with udder depth which is a little above the hock. The impact of AMS on the TBC of the teats is related to the condition of cleaning of the teats pre-milking and housing conditions. Therefore, the condition of ambience of the cows is fundamental for the health of the mammary gland and obtaining high quality milk.(AU)

Influência da profundidade do úbere na limpeza dos tetos e na saúde da glândula mamária em ordenha robótica / Influence of udder depth on cleaning teats and health of the mammary gland in robotic milking

O objetivo deste trabalho foi avaliar a influência da profundidade do úbere sobre a limpeza de tetos e a saúde da glândula mamária. O experimento foi desenvolvido no período de março a junho de 2014, em Castro, PR. Foram utilizadas 20 vacas da raça Holandesa confinadas em free stall e ordenhadas em sistema de ordenha robotizada (SOR). As vacas foram divididas em quatro grupos com cinco animais cada (duas primíparas e três multíparas), com base na distância do piso do úbere em relação ao jarrete (úbere profundo, normal, pequeno e raso). Os dados, registrados eletronicamente, foram coletados mensalmente, por quatro meses, referentes à semana do controle leiteiro oficial. Para avaliar a efetividade da limpeza dos tetos, foram feitos swabs de dois tetos contralaterais (anterior direito e posterior esquerdo) antes e após a limpeza automática, bem como foram esfregadas toalhas umedecidas, uma vez, ao redor dos outros tetos. Uma amostra de leite foi coletada por vaca para determinar a contagem de células somáticas (CCS). Na análise multivariada, foi observada relação da profundidade do úbere com a limpeza de tetos avaliada por meio do escore de limpeza de tetos com toalhas umedecidas (ELTT). Os úberes levemente acima do jarrete (normal) apresentaram menor CCS e contagem bacteriana total (CBT) dos tetos. Os úberes rasos apresentaram maior diferença no ELTT. As vacas com úberes profundo e raso apresentaram menor efetividade na limpeza de tetos e na saúde da glândula mamária. Vacas com úbere normal apresentaram conformação e sanidade da glândula mamária e contaminação de tetos mais adequadas à ordenha robótica. Em fazendas que pretendem introduzir o SOR, é recomendado selecionar vacas com úbere com profundidade um pouco acima do jarrete. O impacto do SOR na CBT dos tetos está relacionado à condição de limpeza deles na pré-ordenha e das instalações. Portanto, a condição de ambiência das vacas é fundamental para a saúde da glândula mamária e a obtenção de um leite com alta qualidade.(AU)

The aim of this study was to assess the influence of the depth of the udder on cleaning of teats and health of the mammary gland. The experiment was developed in the period spanning from March to June 2014, in Castro, PR. Twenty Holstein cows confined in free stall and milked in an automatic milking system (AMS) were used. The cows were divided into 4 groups with five animals (2 primiparous and 3 multiparous) based on the depth of the udder (udder depth: normal, small, and shallow). The electronically recorded data were collected monthly for four months, referring to the week of the official production milk control. To evaluate the effectiveness of cleaning teats, two contralateral teats were swabbed (right front quarter and left rear) before and after the automatic cleaning and once moistened towels were scrubbed around the other teats. A sample of milk was collected per cow to determine the somatic cell count (SCC). In the multivariate analysis relation of the udder depth with the teat cleaning was observed and evaluated through the teat cleaning with moistened towels score (TCTS). Udders slightly above the hocks (normal) had lower SCC and total bacterial count (TBC) of the teats. Shallow udders showed greater difference in TCTS. Cows with deep and shallow udders show less effective teat cleaning and health of the mammary gland. Cows with normal udders presented mammary gland conformation and health and contamination of teats most appropriate for robotic milking. On farms intending to introduce AMS it is recommended to select cows with udder depth which is a little above the hock. The impact of AMS on the TBC of the teats is related to the condition of cleaning of the teats pre-milking and housing conditions. Therefore, the condition of ambience of the cows is fundamental for the health of the mammary gland and obtaining high quality milk.(AU)

Robô multifunctional de baixo custo para agricultura familiar / Multifunctional Robot at low cost for small farms

In this study was developed a three-dimensional robotic device, equipped with a system of actuators, sensors, and controllers to do the individual irrigation of plants in low-cost greenhouses for family farming. After the development were carried out the data collection in the field. In the data analyzing, reported that there was no statistical difference between means for manual irrigation and robotics in the development of agronomic variables of stem height, stem diameter and number of leaves, concluding that the robotic irrigation promoted a lower coefficient of variation and a lower standard deviation in the samples.

O objetivo deste trabalho foi desenvolver um dispositivo robótico tridimensional, dotado de um sistema de atuadores, sensores e controladores para realizar a irrigação individual de plantas em estufas agrícolas de baixo custo para a agricultura familiar. Após o desenvolvimento foram realizadas as coletas de dados em campo, analisando-se os dados, constatou-se que não houve diferença estatística entre médias para a irrigação manual e robótica no desenvolvimento das variáveis agronômicas de altura de caule, diâmetro de caule e número de folhas, podendo concluir que a irrigação robotizada promoveu um menor coeficiente de variação e um menor desvio padrão nas amostras coletadas.

Robô multifunctional de baixo custo para agricultura familiar / Multifunctional Robot at low cost for small farms

In this study was developed a three-dimensional robotic device, equipped with a system of actuators, sensors, and controllers to do the individual irrigation of plants in low-cost greenhouses for family farming. After the development were carried out the data collection in the field. In the data analyzing, reported that there was no statistical difference between means for manual irrigation and robotics in the development of agronomic variables of stem height, stem diameter and number of leaves, concluding that the robotic irrigation promoted a lower coefficient of variation and a lower standard deviation in the samples.(AU)

O objetivo deste trabalho foi desenvolver um dispositivo robótico tridimensional, dotado de um sistema de atuadores, sensores e controladores para realizar a irrigação individual de plantas em estufas agrícolas de baixo custo para a agricultura familiar. Após o desenvolvimento foram realizadas as coletas de dados em campo, analisando-se os dados, constatou-se que não houve diferença estatística entre médias para a irrigação manual e robótica no desenvolvimento das variáveis agronômicas de altura de caule, diâmetro de caule e número de folhas, podendo concluir que a irrigação robotizada promoveu um menor coeficiente de variação e um menor desvio padrão nas amostras coletadas.(AU)

Ordenha robotizada de vacas leiteiras: uma revisão / Robotic milking of dairy cows: a review

Uma tecnologia inovadora e que tenta ganhar espaço no mercado atual são os robôs ordenhadores. Apesar dos altos custos, a ordenha robotizada pode gerar benefícios para o pecuarista e para os animais submetidos a esse sistema. Objetivou-se apresentar uma revisão da literatura sobre a utilização da robótica na ordenha de vacas leiteiras, abordando aspectos como implantação do sistema e funcionamento, efeito sobre a frequência de ordenhas, produção e composição do leite, contagem de células somáticas, mastite, reprodução e bem estar animal. Constatou-se que a programação do robô depende da quantidade de animais a serem ordenhados diariamente e da frequência de ordenha adotada em cada lote. A implantação do sistema depende, primeiramente, do local onde serão construídas as instalações e das possíveis estruturas já existentes na propriedade. A frequência de ordenha é maior em vacas de maior produção leiteira e no início da lactação, sendo esta influenciada pela palatabilidade do concentrado oferecido no momento da ordenha. Frequências maiores que três vezes ao dia diminuem a produção de gordura total no leite e aumentam a concentração de ácidos graxos livres. A incidência de mastite e a contagem de células somáticas tendem a aumentar nos três primeiros meses após a implantação do sistema; a partir do segundo ano, a saúde do úbere tende a melhorar normalizando a incidência de mastite e contagem de células somáticas. A reprodução das vacas não é afetada se a ingestão de matéria seca compensar os maiores gastos energéticos para produções leiteiras mais elevadas. A ordenha robotizada proporciona maior bem estar para as vacas, pois elas se encaminham ao robô de forma voluntária, no momento em que sentirem desconforto...

An innovative technology that currently tries to gain market share are milking robots. Despite the high costs, robotic milking may produce benefits for the farmer and for animals submitted to this system. The objective of this study was to perform a literature review on the use of robotic milking of dairy cows, addressing aspects such as implementation and functioning of the system and effect on milking frequency, milk production and composition, somatic cell count, mastitis, reproduction, and animal welfare. The results showed that the programming of the robot depends on the number of animals to be milked daily and on the milking frequency adopted in each batch. The implementation of the system mainly depends on the site where the facilities will be built and already existing structures on the farm. The milking frequency is higher for high-producing cows and at the beginning of lactation and is influenced by the palatability of the concentrate offered at the time of milking. Frequencies higher than three times per day reduce total milk fat production and increase the concentration of free fatty acids. The incidence of mastitis and somatic cell count tend to increase in the first three months after implementation of the system. After the second year, udder health tends to improve, normalizing mastitis incidence and somatic cell count. Reproduction of the cows is not affected if dry matter intake compensates the higher energy expenditure required for higher milk productions. Robotic milking improves cow welfare since the animals voluntarily turn to the robot when they feel discomfort...

Ordenha robotizada de vacas leiteiras: uma revisão / Robotic milking of dairy cows: a review

Uma tecnologia inovadora e que tenta ganhar espaço no mercado atual são os robôs ordenhadores. Apesar dos altos custos, a ordenha robotizada pode gerar benefícios para o pecuarista e para os animais submetidos a esse sistema. Objetivou-se apresentar uma revisão da literatura sobre a utilização da robótica na ordenha de vacas leiteiras, abordando aspectos como implantação do sistema e funcionamento, efeito sobre a frequência de ordenhas, produção e composição do leite, contagem de células somáticas, mastite, reprodução e bem estar animal. Constatou-se que a programação do robô depende da quantidade de animais a serem ordenhados diariamente e da frequência de ordenha adotada em cada lote. A implantação do sistema depende, primeiramente, do local onde serão construídas as instalações e das possíveis estruturas já existentes na propriedade. A frequência de ordenha é maior em vacas de maior produção leiteira e no início da lactação, sendo esta influenciada pela palatabilidade do concentrado oferecido no momento da ordenha. Frequências maiores que três vezes ao dia diminuem a produção de gordura total no leite e aumentam a concentração de ácidos graxos livres. A incidência de mastite e a contagem de células somáticas tendem a aumentar nos três primeiros meses após a implantação do sistema; a partir do segundo ano, a saúde do úbere tende a melhorar normalizando a incidência de mastite e contagem de células somáticas. A reprodução das vacas não é afetada se a ingestão de matéria seca compensar os maiores gastos energéticos para produções leiteiras mais elevadas. A ordenha robotizada proporciona maior bem estar para as vacas, pois elas se encaminham ao robô de forma voluntária, no momento em que sentirem desconforto...(AU)

An innovative technology that currently tries to gain market share are milking robots. Despite the high costs, robotic milking may produce benefits for the farmer and for animals submitted to this system. The objective of this study was to perform a literature review on the use of robotic milking of dairy cows, addressing aspects such as implementation and functioning of the system and effect on milking frequency, milk production and composition, somatic cell count, mastitis, reproduction, and animal welfare. The results showed that the programming of the robot depends on the number of animals to be milked daily and on the milking frequency adopted in each batch. The implementation of the system mainly depends on the site where the facilities will be built and already existing structures on the farm. The milking frequency is higher for high-producing cows and at the beginning of lactation and is influenced by the palatability of the concentrate offered at the time of milking. Frequencies higher than three times per day reduce total milk fat production and increase the concentration of free fatty acids. The incidence of mastitis and somatic cell count tend to increase in the first three months after implementation of the system. After the second year, udder health tends to improve, normalizing mastitis incidence and somatic cell count. Reproduction of the cows is not affected if dry matter intake compensates the higher energy expenditure required for higher milk productions. Robotic milking improves cow welfare since the animals voluntarily turn to the robot when they feel discomfort...(AU)

Advances in the diagnosis of the gastrointestinal nematode infections in ruminants / Avanços no diagnóstico das infecções por nematódeos gastrintestinais em ruminantes

Enumeration of nematode eggs in fecal samples using the McMaster technique and morphological identification of third stage larvae from fecal cultures have been extensively used with satisfactory results in the diagnosis of the gastrointestinal nematode infections in ruminants. In order to improve sensitivity and accuracy, other approaches for quantification of eggs have been employed, like the FLOTAC and Mini-FLOTAC techniques. Results obtained in different studies indicate that fecal egg counts are a reliable measure of the size of the worm burden. However, the immunological status of the animals should be taken into consideration to interpret the results of the fecal examination. Molecular techniques have also been useful in the diagnosis of parasitic diseases. The ultimate in diagnosis has been the development of robotic platforms that enable separation of eggs from feces. Because manipulation is minimal, good quality DNA from eggs is obtained, which is used for amplification, and finally, produces a result indicating the degree of the infection by the different parasite species in mix infections. The ideal method should be reliable, friendly to non-experts and quick to perform. With the advance in robotics, bioinformatics and molecular biology, methods with such characteristics are expected to become available and affordable to be used in laboratories for the routine diagnosis of gastrointestinal nematodes of ruminants.(AU)

A quantificação de ovos de nematoides em amostras de fezes e a identificação morfológica das larvas de terceiro estágio a partir de culturas de fezes têm sido amplamente utilizadas, com resultados satisfatórios para o diagnóstico das infecções por nematoides gastrintestinais em ruminantes. Com o intuito de melhorar a sensibilidade na detecção dos ovos, outras técnicas, tais como Flotac e Miniflotac, têm sido empregadas. Resultados obtidos em diferentes estudos indicam que a contagem de ovos nas fezes é uma medida confiável e representativa da magnitude da carga parasitária. No entanto, o estado imunológico dos animais deve ser considerado na interpretação dos resultados coproparasitológicos. As técnicas moleculares também têm sido úteis no diagnóstico das enfermidades parasitárias. Os maiores avanços no diagnóstico têm sido propiciados pelo desenvolvimento de plataformas robóticas, que separam os ovos das fezes com pouca manipulação, propiciando a obtenção de DNA de ovos de boa qualidade, o que resulta em uma amplificação que possibilita indicar o grau da infecção pelas diferentes espécies de parasitas em infecções mistas. O método ideal deve ser preciso, rápido e de fácil execução por não-especialistas. Com o avanço da robótica, bioinformática e biologia molecular, espera-se que equipamentos com tais características se tornem disponíveis e acessíveis para serem utilizados na rotina laboratorial para o diagnóstico de nematoides gastrintestinais deruminantes. (AU)

Is previous experience in laparoscopic necessary to perform robotic radical prostatectomy? A comparative study with robotic and the classic open procedure in patients with prostate cancer

PURPOSE: To assess comparative results of robot-assisted radical laparoscopic prostatectomy (RARP) performed by surgeons without any experience in laparoscopic prostatectomy and the open procedure performed by surgeons with large experience. METHODS: We analyzed 84 patients (50 subjected to robotic surgery) from June 2012 to September 2013. Data were prospectively collected in a customized database. Two surgeons carried out all the RARP cases. These two surgeons and six more performed the open cases. The perioperative outcomes between the two groups were analyzed with a minimum followup of 12 months. RESULTS: The corporal mass index (BMI) was higher in the open group (p=0.001). There was more operatve time, less hospitalization and blood loss, better trifecta and pentafecta and earlier continence (p=0.045) in the robotic group (p=0.001). There was no difference in positive surgical margins but with greater extraprostatic extension in the open group (p=0.002). CONCLUSIONS: Robot-assisted radical prostatectomy is a safe procedure even in the hands of surgeons with no previous experience. Besides this, better operative outcomes can be reached with this modern approach.(AU)

IDENTIFICAÇÃO DOS FATORES DE RISCO ASSOCIADOS A OCORRÊNCIA DE HIPERQUERATOSE NA EXTREMIDADE DOS TETOS EM REBANHOS LEITEIROS

CARDOZO, Leonardo Leite. Identificação dos fatores de risco associados a ocorrência de hiperqueratose na extremidade dos tetos em rebanhos leiteiros. 2017. 167p. Tese (Doutorado em Ciência Animal) Universidade do Estado de Santa Catarina. Centro de Ciências Agroveterinárias (CAV/UDESC), Lages, SC, 2017. Atualmente a melhoria da qualidade do leite é uma das principais prioridades da cadeia produtiva leiteira. Dentre os indicadores de qualidade, a elevada contagem de células somáticas (CCS), consequente das infecções intramamárias, apresenta-se como um dos maiores desafios. Um dos fatores relacionados à ocorrência destas infecções é a presença de hiperqueratose na extremidade dos tetos, cujos fatores causais ainda são poucos pesquisados, destacando-se ainda a falta de estudos mais aprofundados. Desta forma, para melhorar a razão da adoção de medidas de controle e consequentemente a redução na incidência de casos clínicos e subclínicos de mastite, é importante definir estratégias de melhoria da qualidade do leite, com foco principal na saúde da glândula mamária. O objetivo desta pesquisa foi identificar os principais fatores de risco associados à ocorrência de hiperqueratose na extremidade dos tetos em rebanhos leiteiros. Foram realizados quatro estudos: fatores associados a ocorrência de hiperqueratose; fatores relacionados a conformação dos tetos e saúde da glândula mamária; dinâmica da hiperqueratose; e fatores relacionados à ordenha robótica. A pesquisa foi realizada em 17 rebanhos leiteiros, localizados nas mesorregiões do Sul, Meio-oeste, Oeste e Serrana de Santa Catarina e no município de Castro/PR. Na avaliação sobre os fatores associados a ocorrência de hiperqueratose foram colhidas informações sobre a caracterização das propriedades leiteiras e seus programas de manejo a partir de questionário aplicado aos produtores, bem como através do acompanhamento das propriedades. No estudo dos fatores relacionados a conformação dos tetos e saúde da glândula mamária foram realizadas avaliações da conformação dos tetos, assim como, a identificação dos principais agentes patogênicos envolvidos com a presença de hiperqueratose, através de coletas de amostras de leite e swabs da extremidade dos tetos. Para determinar a dinâmica da hiperqueratose foi realizado estudo longitudinal da ocorrência de hiperqueratose entre uma lactação e a subsequente. Na avaliação da ordenha robótica e a relação da ocorrência da hiperqueratose foram avaliados neste estudo fatores relacionados à ordenha, aspectos fisiológicos das vacas, saúde da glândula mamária e profundidade do úbere em sistema de ordenha robotizada (SOR). Os dados foram avaliados através de análise uni e multivariada, utilizando-se o pacote estatístico SAS (SAS INSTITUTE, 1999). Propriedades que adotam esquema periódico de manutenção dos equipamentos de ordenha, assim como, aquelas que possuem extrator automático das unidades de ordenha e não usam selante interno dos tetos apresentam menor ocorrência de hiperqueratose na extremidade dos tetos. Vacas com estágio de lactação e idade avançados e com elevada produção individual de leite apresentam maior ocorrência de hiperqueratose na extremidade dos tetos. Não ocorre relação da hiperqueratose com as características de conformação dos tetos e com infecções por agentes patogênicos da mastite. Ocorre resolução da hiperqueratose entre uma lactação e a subsequente. Vacas com duração de ordenha mais longa e com maior número de ordenhas diárias apresentam maior escore de hiperqueratose e vacas com úberes mais profundos apresentam menores escore médio de hiperqueratose e intervalos de ordenha maiores. Desta forma, para melhorar a razão da adoção de medidas de controle e consequentemente a redução na incidência de casos clínicos e subclínicos de mastite, é importante definir estratégias de melhoria da qualidade do leite, com foco principal na saúde da glândula mamária.

CARDOZO, Leonardo Leite. Identification of the risk factors associated with the occurrence of teat end hyperkeratosis in dairy herds. 2017.167. 167P. Thesis (Doctorate in Animal Science) - University of the State of Santa Catarina. Agroveterinárias Science Center (CAV/UDESC), Lages, SC, 2017. Currently the improvement of milk quality is one of the main priorities of the milk production chain. Among the quality indicators, the high somatic cell count (SCC), as a result of intramammary infections, is one of the major challenges. One of the factors related to the occurrence of these infections is the presence of teat end hyperkeratosis, whose causal factors are still poorly researched, as well as the lack of more depth studies. Thus, to improve the reason for the adoption of control measures and consequently the reduction in the incidence of clinical and subclinical cases of mastitis, it is important to define strategies to improve milk quality, with a primary focus on mammary gland health. The objective of this research was to identify the main risk factors associated with the occurrence of teat end hyperkeratosis in dairy herds. Four studies were performed: factors associated with the occurrence of hyperkeratosis; factors related to the teat conformation and the mammary gland health; dynamics of hyperkeratosis; and factors related to robotic milking. The research was carried out in 17 dairy herds, located in the mesoregions of the South, Midwest, West and Serrana of Santa Catarina State and in the county of Castro/PR. In the evaluation of the factors associated with the occurrence of hyperkeratosis, information on the characterization of dairy farms and their management programs was collected from a questionnaire applied to producers, as well as by monitoring the properties. In the study of the factors related to the teat conformation and the mammary gland health, the evaluation of the teat conformation was carried out, as well as the identification of the main pathogens involved in the presence of hyperkeratosis through milk samples and swabs from the teat end. To determine the dynamics of hyperkeratosis, a longitudinal study of the occurrence of hyperkeratosis between one and subsequent lactation was performed. In the evaluation of robotic milking and the relation of the occurrence of hyperkeratosis, factors related to milking, physiological aspects of cows, mammary gland health and udder depth were evaluated in this study in automatic milking system (AMS). The data were evaluated through uni and multivariate analysis, using the statistical package SAS (SAS INSTITUTE, 1999). Properties that adopt a periodic scheme of maintenance of the milking equipment, as well as those that have automatic cluster removers of the milking units and do not use internal sealant of the teat present less occurrence of teat end hyperkeratosis. Cows with advanced stage of lactation and age and with high individual milk production present a higher occurrence of teat end hyperkeratosis. There is no relation of hyperkeratosis with the teat conformation traits and with infections by pathogens of mastitis. There is resolution of hyperkeratosis between one lactation and subsequent lactation. Cows with longer milking duration and higher number of daily milks present higher hyperkeratosis scores and cows with deeper udders present lower average hyperkeratosis scores and larger milking intervals. Thus, to improve the reason for the adoption of control measures and consequently the reduction in the incidence of clinical and subclinical cases of mastitis, it is important to define strategies to improve milk quality, with a primary focus on mammary gland health.

PRODUÇÃO E QUALIDADE DO LEITE, FREQUÊNCIA DE ORDENHA, PROFUNDIDADE DE ÚBERE E COMPORTAMENTO DE VACAS DA RAÇA HOLANDESA EM ORDENHA ROBÓTICA

CÓRDOVA, Helder de Arruda. Produção e qualidade do leite, frequência de ordenha, profundidade de úbere e comportamento de vacas da raça holandesa em ordenha robótica. 2016. 142 f. Tese (Doutorado em Ciência Animal) Universidade do Estado de Santa Catarina. Centro de Ciências Agroveterinárias (CAV/UDESC), Lages, SC, 2016. A introdução da ordenha robótica no Brasil fez surgir a necessidade de pesquisas para avaliá-la. Neste trabalho foram utilizadas vacas em lactação, da raça Holandesa, confinadas e ordenhadas no sistema de ordenha voluntária. O trabalho foi conduzido em Castro, PR, de março a junho de 2014. Foram realizados quatro estudos sobre condutividade elétrica (CE); conformação de úbere e limpeza de tetos; frequência de ordenha e bem estar animal e comportamento animal. Na avaliação da CE foram colhidos mensalmente dados eletrônicos e amostras de leite de um quarto mamário de dezoito vacas, por quatro meses. Além da especificidade e sensibilidade da CE, foram estimados os pontos de corte da mesma para os diferentes tipos de mastite. Na avaliação dos efeitos da profundidade do úbere sobre a limpeza dos tetos e sanidade da glândula mamária foram utilizadas vinte vacas, em quatro blocos de acordo com a profundidade da mesma, sendo utilizados dados eletrônicos e swab de dois tetos contralaterais. Para avaliar os efeitos da frequência diária de ordenha sobre o desempenho, consumo de concentrado e bem estar animal foram analisados dados eletrônicos de todas as vacas em lactação, mensalmente, após a realização de quatro controles leiteiros (CL). Os dados foram agrupados em três grupos conforme o número diário de ordenhas (1, 2 e +3). Após cada CL de cinco vacas de cada grupo foram colhidos dados para avaliar o bem estar animal. Na avaliação do comportamento animal foram utilizados os dados de todas as vacas em lactação agrupadas em três grupos, conforme a ordem de lactação (1, 2 e +3). Foram utilizados os registros eletrônicos de um dia por mês por vaca, por quatro meses. Os dados foram avaliados através de técnicas de análise uni e multivariada, utilizando-se o pacote estatístico SAS e a metodologia de Receiver Operating Characteristic Curve utilizando o MedCalc Statistical Software. A CE apresentou forte relação com os teores de lactose e de íons no leite. Leite de quartos mamários com CE 5,9 e 5,3 a 5,8 mS/cm podem ser considerados, respectivamente, com mastite clínica e subclínica. O consumo de concentrado, DEL, a produção do leite e a o escore de locomoção influenciaram a frequência de ordenha, a qual não afetou a concentração de cortisol sanguíneo. Em sistemas de ordenha robotizada (SOR), vacas com úbere com piso do úbere um pouco acima do jarrete apresentaram conformação de úbere mais adequada ao SOR. A ordem de parto influenciou o comportamento ingestivo de concentrado, principalmente, em vacas com produção de leite mais alta, porém, não interferiu no comportamento de ordenha de vacas com maior paridade. Os resultados dos quatro estudos poderão ser importantes para configurar os software de gerenciamento para emissão de alertas de mastite a partir da CE, fornecimento de concentrado e permissão de ordenha e auxiliar na seleção de vacas com conformação de úbere e comportamento mais adequado ao SOR bem como no manejo e formação de lotes.

CÓRDOVA, Helder de Arruda. Milk yield and quality, milking frequency, udder depth and behavior of holstein cows in robotic milking. 2016. 142 f. Thesis (Doctorate in Animal Science) - University of the State of Santa Catarina. Agroveterinárias Science Center (CAV / UDESC), Lages, SC, 2016. The introduction of robotic milking in Brazil has given rise to the need for research to evaluate it. In this work we used lactating cows, Holstein, confined and milked in the voluntary milking system. The work was conducted in Castro, PR, from March to June of 2014. Four studies were carried out about electrical conductivity (EC), udder conformation and teat cleaning, milking frequency and animal welfare and animal behavior. In the EC evaluation were collected monthly electronic data and samples of milk from one mammary quarter of eighteen cows for four months. In addition to the specificity and sensitivity of the EC, the cutting points of the same for the different types of mastitis were estimated. In the assessment of the effects of the udder depth on cleaning the teats and health of the mammary gland, twenty cows were used, in four blocks according with udder depth, of which were used electronic data and swab of two teats. To evaluate the effects of daily frequency of milking on performance, concentrate intake and welfare were collected electronic data from all lactating cows, monthly, after the completion of four milk production control (MC) were analysed. Data were grouped into three groups according to the number of daily milking (1, 2 and +3). After each MC five cows in each group data were collected to assess animal welfare. For assessing the behavior of all lactating cows the data were grouped into three groups according to lactation order (1, 2 and +3). Electronic records of one day per month per cow for four months were used. Data were evaluated by analysis techniques univariate and multivariate, using the statistical package SAS and Receiver Operating Characteristic Curve methodology using MedCalc Statistical Software. The EC had a strong relationship with the lactose and ions in milk. Milk of mammary quarters with EC 5,9 and 5,3 to 5,8 mS / cm can be considered, respectively, with clinical and subclinical mastitis. The concentrated intake, days in milk, the milk yield and the locomotion scoring influenced the frequency of milking, which did not affect the blood cortisol concentration. In automatic milking systems (AMS), cows with udder floor just above the hock showed udder conformation more suitable for AMS. The parity influenced the feeding behavior mainly in cows with higher milk yield, but did not affect behavior of milking of cows with higher parity. The results of the four studies will be important to set up the management software for the issuance of mastitis alerts due to increased of the EC, feeding with concentrated, milking permission, assist in the selection of cows with udder conformation and more appropriate behavior to the SOR and in the management and training of lots.

Cirurgia robótica em medicina veterinária / Robotic Surgery in veterinary medicine

A cirurgia robótica tem sido vista como um avanço tecnológico para a videocirurgia. Bem como uma nova categoria de cirurgia minimamente invasiva. Este trabalho objetiva realizar uma revisão sobre a cirurgia robótica, considerando sua futura aplicabilidade na medicina veterinária. O desenvolvimento da Cirurgia Robótica representa uma tentativa para minimizar alguns obstáculos técnicos da laparoscopia, tornando a prática cirúrgica mais precisa, e mais fácil o aprendizado cirúrgico, enquanto diminui ainda mais o trauma. No entanto, é necessário um treinamento específico e possui alto custo. Apesar desses fatores, a cirurgia robótica poderá ser um importante instrumento no futuro da videocirurgia veterinária(AU)

Robotic surgery has been seen as a breakthrough laparoscopy surgical technologic and a new category of minimally invasive surgery. This paper aims to perform a robotic surgery review, considering its future applicability in veterinary medicine. Development of Robotic Surgery represents an endeavours to minimize some of technical laparoscopic hindrances, enhance more precise surgical practice, making na easier learning surgery, while still minimizing surgical trauma. However, a very specific training is required and represents a high cost. Despite these facts, robotic surgery may be an important instrument in veterinary videosurgery future(AU)

Cirurgia robótica em medicina veterinária / Robotic Surgery in veterinary medicine

A cirurgia robótica tem sido vista como um avanço tecnológico para a videocirurgia. Bem como uma nova categoria de cirurgia minimamente invasiva. Este trabalho objetiva realizar uma revisão sobre a cirurgia robótica, considerando sua futura aplicabilidade na medicina veterinária. O desenvolvimento da Cirurgia Robótica representa uma tentativa para minimizar alguns obstáculos técnicos da laparoscopia, tornando a prática cirúrgica mais precisa, e mais fácil o aprendizado cirúrgico, enquanto diminui ainda mais o trauma. No entanto, é necessário um treinamento específico e possui alto custo. Apesar desses fatores, a cirurgia robótica poderá ser um importante instrumento no futuro da videocirurgia veterinária

Robotic surgery has been seen as a breakthrough laparoscopy surgical technologic and a new category of minimally invasive surgery. This paper aims to perform a robotic surgery review, considering its future applicability in veterinary medicine. Development of Robotic Surgery represents an endeavours to minimize some of technical laparoscopic hindrances, enhance more precise surgical practice, making na easier learning surgery, while still minimizing surgical trauma. However, a very specific training is required and represents a high cost. Despite these facts, robotic surgery may be an important instrument in veterinary videosurgery future

Telerobotic-assisted laparoscopic operation performed at a remote site: initial experience

Robotic surgery is an option to laparoscopy that may offer some benefits including the possibility of performing surgery when the surgeon is geographically away from the patient and faster tireless repetitive movements with greater precision. At present, robot-assisted surgery has been done routinely in several institutions around the world, however, to the best of our knowledge, it is the first time such procedure is performed in our academic environment and herein is reported the first telerobotic-assisted laparoscopic cystectomy performed in a domestic pig at our institution using the Zeus®robotic system (Computer Motion, EUA). The procedure was performed using two different operating rooms geographically apart from each other. The assistant was in an operating room that was set with the operating table and the pig as well as with the Zeus® robotic arms. In the other operating room, the surgeon was seated in the control console with a three-dimensional imaging five meters away from the operating table connected with electric cables. The assistant surgeon established the pneumoperitoneum and five trocars were placed in a fan configuration. The surgeon started performing the surgery using three out of the five ports taking control of the laparoscope (voice control) and manual control of laparoscopic instruments connected to the robotic arms using the joysticks. The other two ports were used by the assistant for traction and clips placement that was also necessary for exchanging the many laparoscopic instruments connected to the robot. The laparoscopic total cystectomy was successfully performed in 25 minutes with no complications. The truly benefits as well as the cost-effectiveness of the robotic surgery in our environment is yet to be determined after experience acquisition with telerobotic before start performing such procedures routinely in humans. The present report shows the technical feasibility of telerobotic surgery in a developing country.

A cirurgia totalmente robotizada é uma opção à laparoscopia que pode proporcionar alguns benefícios, entre os quais a realização dos incansáveis movimentos de repetição com maior precisão e rapidez e com o cirurgião localizado em ambiente geograficamente diferente do paciente. Relatamos, em nossa instituição, a primeira cistectomia totalmente robotizada à distância em um porco (raça Landrace) doméstico com o sistema robótico Zeus® (Computer Motion, EUA). A cirurgia foi realizada em duas salas geograficamente separadas, sendo que em uma delas, o porco foi posicionado na mesa cirúrgica bem como os braços do sistema Zeus® fixados de forma segura. Na seqüência, o assistente introduziu os cinco trocateres em forma de leque pela via transperitoneal após obtenção do pneumoperitônio pelo método fechado. Em outra sala, o cirurgião principal comandava os braços do robô através de controles manuais sentado dentro do console de comando do sistema Zeus ®, auxiliado por imagem de vídeo em três dimensões transmitida pelo laparoscópio, que era comandado por sistema de voz, pelo cirurgião. A distância do console de comando e da mesa cirúrgica era de 5 metros e estes estavam conectados por cabos elétricos. A cistectomia total foi realizada em 25 minutos sem intercorrências. O assistente auxiliou apenas nas manobras de troca de instrumento do sistema Zeus ®, apresentação dos tecidos e introdução do clipador, utilizando apenas dois trocartes. Os reais benefícios do sistema robótico em nosso meio ainda será determinado através da aquisição de maior experiência com o sistema e pelo início da realização deste procedimento em humanos.

Aplicação de moire de projeção com deslocamento de fase na geração de modelos digitais topograficos de orgão vegetais / Applications of projection moire technique with phase shifiting to agricultural engineering problems

A reconstituição do contorno topográfico com geometria simétrica ou assimétrica é uma necessidade fundamental para a ciência e para o desenvolvimento tecnológico. A aplicação do levantamento da topografia dos objetos é refletida em vários campos da ciência como biologia, ortopedia, próteses e órteses humanas, diagnósticos médicos, predição de resultados cirúrgicos, medicina veterinária, controle de qualidade e inspeção industrial, engenharia reversa, modelagem matemática, mecânica dos sólidos, composites, projetos estruturais, elementos de máquinas, robótica e visão de máquina. Este trabalho devota especial atenção a problemas de Engenharia Agrícola tais como definição dos contornos topográficos de animais e produtos vegetais, projetos de elementos de máquinas agrícolas, arquitetura de plantas, interações maquina-solo e maquina-planta, contato pneu-solo, seleção e classificação de produtos agrícolas, determinação de propriedades mecânicas de solo e vegetais, estudos sobre práticas de preparo do solo projetos de embalagens para produtos agrícolas e outros. Entre os métodos perfilométricos mostrados na literatura as técnicas de moiré são consideradas as mais rápidas, de baixo custo, de fácil aplicação e exeqüíveis. A técnica denominada moiré de projeção com deslocamento de fase, devido aos constantes desenvolvimentos, é a que tem aplicabilidade quando comparada às outras técnicas de moiré do gênero. Este trabalho inclui vários exemplos práticos da sua aplicação em vários problemas em Engenharia Agrícola. Determinação da topografia de objetos simétricos, determinação de injurias mecânicas e modelos com coordenadas 3D, são igualmente apresentados. Aplicação de software" tais como ImageJ, Rising Sun Moiré, SCILAB/SIP, Excell e rotinas são apresentadas e igualmente discutidas. As conclusões mostram a exeqüibilidade do método proposto na ciência da Engenharia Agrícola

Shape definition of bodies exhibiting symmetric, non symmetric or irregular geometry is of fundamental necessity for science and technology developments. Applications of objects shape survey is reflected on several science fields as biology, human prosthesis and orthesis, medical diagnosis, prediction of surgical results, orthopedics, veterinary medicine, industrial quality control, reverse engineering, mathematical modeling, solid mechanics, composites, structural design and inspection, machine elements, static and dynamic problems, machine vision and robotics. This research work devotes special attention to agricultural engineering problems as the shape definition of animal as well as vegetable agricultural products, design of farm machinery elements, plant architecture, plant and soil - machine mechanical interactions, soil - tire contact area determination, products selection and sorting, soil and vegetable mechanical properties determination, soil tillage and agricultural practices studies, product packing design and so forth. Amongst the shape survey methods exhibited by the pertinent literature, the moiré methods are here considered feasible, of low cost, of easy application and speedy. Projection moiré with phase shifting technique has been selected to be considered a developed procedure when compared with remaining moiré methods, presenting also recent developments. This research work includes a variety of practical examples on several agricultural engineering subjects. Shape determination of symmetric bodies, determination of mechanical injuries proportions on agricultural products and three dimensional coordinates model are presented as well. Employed softwares included ImageJ, RisingSun Moiré, SCILAB/SIP, Excell and routines. The conclusions refer to the feasibility of the proposed method to the agricultural engineering science