Path Planning and Collision Risk Management Strategy for Multi-UAV Systems in 3D Environments.

Multi-UAV systems are attracting, especially in the last decade, the attention of researchers and companies of very different fields due to the great interest in developing systems capable of operating in a coordinated manner in complex scenarios and to cover and speed up applications that can be dangerous or tedious for people: search and rescue tasks, inspection of facilities, delivery of goods, surveillance, etc. Inspired by these needs, this work aims to design, implement and analyze a trajectory planning and collision avoidance strategy for multi-UAV systems in 3D environments. For this purpose, a study of the existing techniques for both problems is carried out and an innovative strategy based on Fast Marching Square-for the planning phase-and a simple priority-based speed control-as the method for conflict resolution-is proposed, together with prevention measures designed to try to limit and reduce the greatest number of conflicting situations that may occur between vehicles while they carry out their missions in a simulated 3D urban environment. The performance of the algorithm is evaluated successfully on the basis of certain conveniently chosen statistical measures that are collected throughout the simulation runs.

Multi UAV Coverage Path Planning in Urban Environments.

Coverage path planning (CPP) is a field of study which objective is to find a path that covers every point of a certain area of interest. Recently, the use of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) has become more proficient in various applications such as surveillance, terrain coverage, mapping, natural disaster tracking, transport, and others. The aim of this paper is to design efficient coverage path planning collision-avoidance capable algorithms for single or multi UAV systems in cluttered urban environments. Two algorithms are developed and explored: one of them plans paths to cover a target zone delimited by a given perimeter with predefined coverage height and bandwidth, using a boustrophedon flight pattern, while the other proposed algorithm follows a set of predefined viewpoints, calculating a smooth path that ensures that the UAVs pass over the objectives. Both algorithms have been developed for a scalable number of UAVs, which fly in a triangular deformable leader-follower formation with the leader at its front. In the case of an even number of UAVs, there is no leader at the front of the formation and a virtual leader is used to plan the paths of the followers. The presented algorithms also have collision avoidance capabilities, powered by the Fast Marching Square algorithm. These algorithms are tested in various simulated urban and cluttered environments, and they prove capable of providing safe and smooth paths for the UAV formation in urban environments.

Marine Applications of the Fast Marching Method.

Path planning is general problem of mobile robots, which has special characteristics when applied to marine applications. In addition to avoid colliding with obstacles, in marine scenarios, environment conditions such as water currents or wind need to be taken into account in the path planning process. In this paper, several solutions based on the Fast Marching Method are proposed. The basic method focus on collision avoidance and optimal planning and, later on, using the same underlying method, the influence of marine currents in the optimal path planning is detailed. Finally, the application of these methods to consider marine robot formations is presented.

Experiencia inicial con cinta suburetral transobturatriz en la intervención quirúrgica de la incontinencia urinaria de esfuerzo(au) / Initial experience with transobturator tape in surgery for urinary incontinence

La incontinencia urinaria es un problema frecuente que aumenta con la edad. La incidencia es variable, con una prevalencia del 11por ciento-72 por ciento; el procedimiento de cinta suburetral transobturatriz, debido a la sencillez, al fácil aprendizaje, a la efectividad, a la mínima invasión, a la poca morbilidad, al escaso tiempo quirúrgico, a la corta estancia postoperatoria y a la rápida recuperación de las pacientes se ha convertido en el tratamiento de elección en el tratamiento de la incontinencia urinaria de esfuerzo. Se realizó un estudio transversal a 23 pacientes con diagnóstico de incontinencia urinaria de esfuerzo que fueron atendidas en el Servicio de Urología del Hospital Universitario Dr Daniel Codorniú Pruna de Placetas y el Hospital Provincial Universitario Arnaldo Milián Castro de Santa Clara durante el período comprendido entre septiembre de 2013 y julio de 2015 con el objetivo de describir los resultados obtenidos en la implementación de la cinta suburetral transobturatriz. La edad media de las pacientes fue de 54.04 años; todas eran multíparas, con una media de 2.5 partos, 4.04 embarazos, 1.39 abortos (espontáneo o provocado) y 11 (47.82 por ciento) habían sido intervenidas previamente por incontinencia urinaria de esfuerzo; todas, excepto dos, cumplieron los criterios de curación. El uso de cinta suburetral transobturatriz en el tratamiento de la incontinencia urinaria de esfuerzo genuina permite dar soluciones prontas, económicas y efectivas a las pacientes que con esta técnica se recuperan rápidamente, disminuyen el tiempo de hospitalización y logran el retorno a la actividad productiva de forma más temprana(AU)

Complicaciones del tratamiento radiante en el área sexual en el cáncer de próstata / Complications of radiation treatment in the sexual area in prostate cancer

Se realizó un estudio descriptivo retrospectivo para evaluar la eficacia del tratamiento radiante y se hizo énfasis en las complicaciones en el área sexual en pacientes con cáncer de próstata diagnosticados en el Municipio de Placetas y remitidos al Servicio de Urología Oncológica del Hospital Universitario Dr Celestino Hernández Robau en el período de enero de 2003 a diciembre de 2010. De un universo de 93 pacientes se seleccionó la totalidad, previo consentimiento informado; se les aplicaron una encuesta -que incluyó variables sociodemográficas- y un cuestionario de sexualidad y se revisaron sus historias clínicas para valorar el tratamiento. Entre los resultados principales se encontró el predominio del grupo etáreo de más de 70 años, de la raza blanca y, del tipo histológico, el adenocarcinoma; el antecedente familiar de cáncer prevaleció y el antígeno prostático específico fue un importante método diagnóstico; predominaron la radiodermitis aguda y la cistitis rádica tardía como las principales complicaciones; los trastornos en la esfera sexual se encontraron en un pequeño porcentaje de los pacientes, con la impotencia como la más frecuente, y se confirmó la efectividad del tratamiento estudiado, con baja incidencia de complicaciones en el área sexual(AU)

Factores de riesgo en mujeres diagnosticadas con cáncer cervicouterino infiltrante en el Municipio Placetas / Risk factors in women diagnosed with invasive cervical cancer in the municipality of Placetas

Objetivo: caracterizar los factores de riesgo en mujeres diagnosticadas con cáncer cervicouterino infiltrante en el período de enero de 2005 a diciembre de 2010 en el Municipio de Placetas. Material y Método: de un universo de 46 pacientes diagnosticadas con cáncer cervicouterino infiltrante se seleccionó la totalidad. Previo consentimiento informado se aplicó una encuesta que incluyó datos sociodemográficos, los antecedentes patológicos personales y familiares y la historia obstétrica anterior; también se revisaron las historias clínicas. Resultados: predominaron los pacientes del grupo etario de 31-40 años, de zonas urbanas y con nivel medio de escolaridad; entre los hábitos nocivos prevaleció el consumo diario de cigarrillos; se apreció una elevada prevalencia de las infecciones de transmisión sexual y que las más comunes fueron la infección por el virus del papiloma humano y la trichomona; predominaron las pacientes con dos o cuatro parejas sexuales y con edad del primer contacto sexual a los 18 años; la mayoría tuvieron dos o menos embarazos a término; el método anticonceptivo más empleado fue el dispositivo intrauterino y se evidenció la pevalencia de pacientes con diagnóstico histológico de carcinoma epidermoide y la presencia de más de un síntoma al debut clínico. Conclusiones: el estudio de factores de riesgo mostró que el hábito tabáquico, el número de parejas sexuales, el inicio precoz de las relaciones sexuales y la presencia de infecciones de transmisión sexual constituyen una subpoblación con mayor riesgo de padecer cáncer cervicouterino(AU)