HRpI System Based on Wavenet Controller with Human Cooperative-in-the-Loop for Neurorehabilitation Purposes.

There exist several methods aimed at human-robot physical interaction (HRpI) to provide physical therapy in patients. The use of haptics has become an option to display forces along a given path so as to it guides the physiotherapist protocol. Critical in this regard is the motion control for haptic guidance to convey the specifications of the clinical protocol. Given the inherent patient variability, a conclusive demand of these HRpI methods is the need to modify online its response with neither rejecting nor neglecting interaction forces but to process them as patient interaction. In this paper, considering the nonlinear dynamics of the robot interacting bilaterally with a patient, we propose a novel adaptive control to guarantee stable haptic guidance by processing the causality of patient interaction forces, despite unknown robot dynamics and uncertainties. The controller implements radial basis neural network with daughter RASP1 wavelets activation function to identify the coupled interaction dynamics. For an efficient online implementation, an output infinite impulse response filter prunes negligible signals and nodes to deal with overparametrization. This contributes to adapt online the feedback gains of a globally stable discrete PID regulator to yield stiffness control, so the user is guided within a perceptual force field. Effectiveness of the proposed method is verified in real-time bimanual human-in-the-loop experiments.

Intervención de la lectoescritura en una niña con dislexia / Intervention Program for the Development of Reading and Writing Skills in a Dyslexic Girl / IntervençÃo da leito escritura de uma menina com dislexia

Objetivo. La dislexia del desarrollo (DD) se caracteriza por ser un trastorno neuropsicológico que presenta dificultades en el procesamiento fonológico, particularmente, en el uso de la conciencia fonológica y el dominio de la relación fonema - grafema. El presente trabajo expone los resultados de un programa dirigido a la adquisición de la lectoescritura en una niña con DD de 6 años, 11 meses, quien durante 11 meses recibió una sesión semanal de fortalecimiento de su proceso de lectoescritura. Método. El programa consistió en el ejercicio de tres tipos de tareas: concienciación fonológica, fonoarticulación y habilidades visopráxicas espaciales. Se evaluó el aprendizaje lectoescritor de la niña antes y después de aplicada la intervención. Resultados. Posterior a la intervención, la niña presentó una mejoría en su capacidad para leer y escribir oraciones con sentido, manteniendo sus dificultades iniciales para abordar textos amplios (de más de dos páginas). En este último caso, su lectura se caracteriza por lentitud y, ocasionalmente, lectura silábica. Conclusión. El programa permitió la adquisición de la lectoescritura, aunque se sigue requiriendo el fortalecimiento de procesos como la memoria de trabajo y el lenguaje interno en la lectura silenciosa, al tratarse de componentes necesarios para llevar a cabo la lectoescritura.

Objective. Developmental dyslexia (DD) is characterized as a neuropsychological disorder that presents difficulties in phonological processing, particularly in the use of phonological awareness and mastery of the phoneme - grapheme relationship. This paper presents the results of a program aimed at the acquisition of reading and writing skills in a child with DD 6 years, 11 months, who received a weekly session of strengthening her literacy process over a period of 11 months. Method. The exercise program consisted of three types of tasks: phonological awareness, spatial visual praxis and phono-articulation skills. The girl's reading and writing learning abilities were evaluated before and after the intervention. Results. After the intervention, the child showed an improvement in her ability to read and write meaningful sentences, but continued to have initial difficulties in addressing extended texts (i.e. of more than two pages). In the latter case, the reading was characterized by slow and occasional syllabic reading. Conclusion. The program enabled the acquisition of literacy, but strengthening processes such as working memory and internal language in silent reading are required, since they are necessary components for reading and writing.

Escopo. A dislexia do desenvolvimento (DD) é caracterizada por ser um transtorno neuropsicológico que presenta dificuldades no processamento fonológico, particularmente no uso da consciência fonológica e o domínio da relaçÃo fonema - grafema. O presente trabalho expõe os resultados de um programa dirigido para a aquisiçÃo da leito escritura em uma menina com DD de 6 anos e 11 meses, que durante 11 meses recebeu uma sessÃo semanal de fortalecimento de seu processo de leito escritura. Metodologia. O programa consistiu no exercício de três tipos de tarefas: consciência fonológica, fonoarticulaçÃo e habilidades visopráxicas especiais. Foi avaliada a aprendizagem leito escritora da menina antes e depois da aplicaçÃo da intervençÃo. Resultados. Depois da intervençÃo a menina presentou uma melhoria em sua capacidade para ler e escrever orações com sentido, mantendo suas dificuldades iniciais para abordar textos grandes (de mais de duas páginas). Em este último caso, sua leitura esteve caracterizada por ser divagar e, ocasionalmente, leitura silábica. ConclusÃo. O programa permitiu a aquisiçÃo da leito escritura, ainda que é requerido o fortalecimento de processos como a memória de trabalho e a linguagem interna na leitura silenciosa, na medida que sÃo componentes necessários para suportar a adequada apropriaçÃo da leito escritura.